Toda estructura en la Iglesia está orientada a la misión, es entonces misionera, "en salida". La misión es entonces la clave de toda reestructuración organizacional. "Este mandato constituye «el primer servicio que la Iglesia puede prestar a cada hombre y a la humanidad entera en el mundo actual». A esto fue llamada, a anunciar el Evangelio del Hijo de Dios, Cristo Señor, y con ello suscitar la escucha de la fe en todos los pueblos (cf. Rm 1,1-5; Ga 3,5)" (PE 1).
Todo organismo eclesial "contribuye a la comunión de la Iglesia con el Señor sólo cultivando la relación de todos sus miembros con Cristo Jesús, gastándose con ardor interior en favor de los planes de Dios y de los dones que el Espíritu Santo da a su Iglesia, y trabajando en favor de la vocación a la santidad de todos los bautizados" (PE 2.6).
Entre los dones dados por el Espíritu a su Iglesia, "sobresale el de los Apóstoles, a quienes el Señor eligió y constituyó como un "grupo" estable, del cual puso a la cabeza a Pedro, elegido de entre ellos. A los mismos Apóstoles encomendó una misión que durará hasta el final de los siglos.
Para esto se encargaron de instituir sucesores, [..] constituyeron, por voluntad del Señor, un solo Colegio apostólico, así también hoy, en la Iglesia, una sociedad organizada jerárquicamente, el Romano Pontífice, sucesor de Pedro, y los obispos, sucesores de los Apóstoles, están unidos entre si en un sólo cuerpo episcopal" (PE 5)